UNIVERSITATEA DE PETROL SI GAZE PLOIESTI n7o11oq
FACULTATEA DE INGINERIE MECANICA SE ELECTRICA
ELECTRONICA APLICATA

1. Scurt istoric

Din cele mai vechi timpuri omul a incercat sa construiasca mecanisme care sa imite cat mai fidel comportamentul unor vietuitoare sau mecanisme care sa ii usureze munca in anumite domenii.
Dupa ce dea lungul timpului diferiti cercetatori au incercat sa construiasca asemenea mecanisme cuvantul “robot” a fost utilizat pentru prima data in piesa “Robotii universali ai lui Rossum” scrisa de Karel Capek (Cehia) in 1920. Termenul a inceput sa fie utilizat dupa 1923, cand lucrarea a fost tradusa in limba engleza.
Termenul “Robotica” a fost utilizat pentru prima data de Isaac Asimov (1920 - 1992).
In mod obisnuit un robot este o masina care, intr-o anumita masura, imita omul fie ca infatisare, fie ca posibilitati de actiune.
Robotul este un mecanism automat care se poate substitui omului pentru a efectua unle operatii, fiind capabil sa-si modifice singur ciclul de executie (prin detectie fotoelectrica, servomotoare, etc).
Asimov a enuntat, in 1940, cele trei legi fundamentale care trebuie sa fie respectate de un robot pentru indeplinirea (realizarea, finalizarea) sarcinilor in deplina siguranta .
(L1) Un robot nu are voie sa lezeze o fiinta umana sau sa permita, prin neinterventie, sa fie agresata o fiinta umana.
(L2) Un robot trebuie sa execute ordinele (comenzile) primite de la o fiinta umana, cu exceptia acelora care contravin primei legi.
(L3) Un robot trebuie sa-si protejeze propria existenta, in masura in care aceasta protejare nu contravine primelor doua legi.
Se poate considera ca primul proiect al unui robot industrial este cel elaborat de George Devol care a primit un patent pentru un “manipulator de uz general cu memorie retroactiva si conducere punct cu punct”. Patentul a fost vandut firmei CONDEC din care s-a dezvoltat celebra UNIMATION (binecunoscutii roboti UNIMATE). Dupa acest prim proiect putem spune ca robotii industriali au cunoscut o puternica expansiune aproape in toate domeniile tehnologice.
Robotii am putea spune ca sunt inpartiti in trei mari generatii in functie de complexitatea mecanismului si a sistemului de conducere .
Prima generatie (G1) include robotii programabili. Acestia sunt capabili sa repete o multime specificata de operatii (program robot), in conditii externe determinate apriori si in lipsa perturbatiilor.
A doua generatie (G2) de roboti industriali cuprinde robotii adaptivi, care sunt capabili sa lucreze in conditii de mediu variabile sau in medii partial cunoscute. Acestia isi adapteaza actiunile la perturbatiile provocate de modificarile din spatiul de lucru
A treia generatie (G3) de roboti este reprezentata de robotii inteligenti care poseda elemente de inteligenta artificiala.
Robotul din G3 se poate defini ca un dispozitiv capabil sa execute sarcini care necesita si anumite calitati umane: adaptarea, invatarea, capacitatea de reprezentare a mediului inconjurator, predictie si planificare.
Dupa structura lor, se deosebesc urmatoarele clase de roboti:
-; roboti in coordonate cilindrice (in functionarea lor pot descrie o anvelopa de tip cilindru). Bratul poate fi comandat pentru a efectua deplasari inainte/inapoi sau rotiri stanga/dreapta (fig.1.1). Dintre firmele care au construit roboti performanti cu asemenea structuri se pot mentiona: FANUC, PRAB, SEIKO.

-; roboti in coordonate sferice, care pot genera o sfera in miscarea lor (fig.1.2). Pot efectua miscari inainte/inapoi, rotire stanga/dreapta, pivotare sus/jos. Sunt, in principal, robotii UNIMATE.
-; roboti in coordonate carteziene, al caror spatiu de lucru este un paralelipiped. Pot efectua miscari inainte/inapoi, stanga/dreapta, sus/jos (fig. 1.3). Sunt utilizati de obicei in operatii de asamblare. Producatorii principali sunt IBM, OLIVETTI, DEA.

-; roboti cu brat articulat, in coordonate de revolutie. Bratul are o structura antropomorfica cu articulatii similare umarului si cotului omului; acestea asigura doua miscari, a treia fiind rotirea coloanei de baza. Se obtine o anvelopa foarte mare si economie de spatiu. Acestia sunt roboti ASEA, Unimation (PUMA).
-; roboti SCARA (realizati pentru prima data la Universitatea YAMANASHI - Japonia). Acestia pot efectua doua rotatii in plan orizontal, o translatie sus/jos (comune coordonatelor de revolutie si cilindrice). Avantajul se obtine prin manipularea obiectelor cu greutate mai mare de 30 kg. Sunt roboti fabricati, in general, de firma japoneza NEC.
-; roboti paraleli: au o structura neconventionala si efectueaza miscari dupa sase grade de libertate

2. Robotul ARC Mate 100ib

Robotul ARC 100iB este un model de robot folosit in tehnologia de sudare. Acest robot are oconstructie modulara in 6 axe fiind foarte precis si foarte rapid in cea ce priveste taierea si sudarea. Bazat pe o constructie simpla si de incredere ARC 100iB aduce o cale precisa spre performanta.
Noul ARC 100iB face parte din ultima generatie de roboti de sudura cu arc, si are un design compact cu care isi inbunatateste viteza de lucru si miscarea. Forma inca flexibila simplifica instalatia, mareste si inbogateste capabilitatea inauntru unui spatiu limitat.

Avantaje:

- din clasa robotilor de sudura iese in evidenta prin viteza opratiei cat si prin rapiditatea miscarilor facandul sa fie un robot performant in cea ce priveste productivitatea
- design compact simplifica instalatia si transportul sistemului
- datorita articualtiilor este redus timpu de deplasare direct
- executa suduri sub diferite ungiuri
- noul model datorita formei si articulatiilor simple poate lucrul si in spati inguste unde alti roboti nu ar putea suda

Caracteristici:

- la acest tip de robot articulatia a redus cu 19% dimensiunea facand posibil lucru in spatii inguste
- compatibil cu majoritatea echipamentelor periferice din aceasta clasa
- desenat cu utilitatile integrale contine linie de gaz si aer si un fir de alimentae a motorului, cablu de alimentare fiind scos in afara bratului robotului
- firul de alimentare este montat direct in partea de sus a bratului
- interfata cu majoritatea tipurilor de roboti din aceasta clasa
- 1.373mm castigati in repauz si 985mm in miscare
- poate lucra in mai multe poziti efectuand suduri sub diferite unghiuri
- motorul de deplasare este montat in partea de sus a bratului pt a nu ingreuna miscarea
- motorul controleaza rapid si punct cu punct miscarea care determina o sudura in timp